（来源：上观新闻）
就业观念的👳♀️改变🌚💽。但是，机哥的🇦🇿但是来了🏦。晚点：所以上完😈华为培🤐训班，你得到了什📜👙么？ 俞浩：🎍我每次上完课，🧕🍒最后得❕出的结论➕都是反着的（🍹🇧🇹笑）😡国产乱不卡。按照流⛴💢传甚广的行🇳🇨业估算，7🍂00亿管理规模，👅👨🏫1%管理费加🐣20%💆♂️业绩提成，一年🥺下来的收入约合人🔠民币约🍃50亿🗑。就像刚刚🥘我们大会分🚝享，我觉得未来🇺🇳⚒任何一家想要进一🧩步推动场景落地🇯🇪的公司，最终🎛都会走到这个思路🔸里——🍡所有的🇧🇼⬜训练能力🎁都得建，🆖🏣只是一个先🀄后顺序的问题🍣。
好了，🎞🛠Humano🆎🙊id Atl🏃as (hum🍅anoi🦀🚽ds.🇱🇺fyi) 这个开🚼国产乱不卡源网站就是解🇷🇼©决这个问⛹️♀️🇬🇧题的👩🌾。一年后，🖐🤾♀️他正在考⏯虑加入 A🚅nthropi🔦🍶c 担任首席🧴财务官😉⚗。创建 ROS 2👩👩👧👦🈚 包 进入工作空🤷♀️🇨🇿间的 src🏅🇬🇺 目录，🔼🏫然后创🤷♀️建一个新的 🔃🤘Pytho📩n 包： 复制🕓🕊 ro👩🍳s2 pkg 🇰🇳🇪🇬create ☁2️⃣--b👨👩👧🧺uild🏘-type 🥁ament_py⏬国产乱不卡thon p♎and🏰🧻a_joint_☁😾contro🐚🏹l --de🦚pen🐏🧫den😮cies rc👨❤️💋👨🍄lpy co👨👨👦👦ntrol_ms🥥🧭gs ☎tra🦗jectory😖_msgs 依赖🤮🇷🇪于 rc🕠⚗lpy🎹、cont🕟🐇rol_ms⏰👓gs 和 tra🧢jector🇰🇷🇮🇴y_msgs🐃👸 编写 Py🗻💤thon 节点👔代码 在 📫panda🍣_join🚷🙃t_c🐐ontro👏国产乱不卡l 包的 pan⛳da_join👚🇦🇷国产乱不卡t_cont🚺rol 子目录🇲🇪🚶♀️下创建一个名为 🎷🌺panda🥚🛠_join🐠t_c🥅ont💠roll🥪国产乱不卡er.py 🍫的文件，并添🇨🇱加以下代码🏸： 复制 🐝imp☕ort 🗝rclp🔶🇦🇼y from🥜🇰🇵 rclpy.n🇸🇾🐪ode🍔🤽♀️ import 🍸🤞Node 👨✈️from con🐹☮tro📟😏l_msgs.m🧠sg impo🛂rt Join🦔🇪🇺tTrajec🎷🏖toryCon🛫🐛trolle🇸🇦rState f🦀rom tr🦂📧ajector🗄y_msg🚢📬s.msg im🌋😠port J🕦🦈ointTr🏥🎉aject🍛📡ory, Jo☪int🌸🚮Traje🗯ctor🤶yPoint 🈹👁impor🇸🇷🈺t sys 🤼♀️🕋import t💠🆎ty i🆎🦐mpo🐰🚩rt t🖤erm🇨🇫◽国产乱不卡ios clas👨👨👦s Pan🇱🇦🐓daJointC🕷🌋ont🇬🇵🇭🇳roll🥍🥭er(Node😲): d🕢国产乱不卡ef __ini®🤗t__(se🏑lf): su🍚🇭🇹per().__🔍init🚇🏹__('p😈💊anda_jo🇹🇻💽int_cont🎦roller')☕🔨 # 创建⌛🇸🇩发布者，🇺🇿发布到🇸🇲 "/pa🧀nda😋⏫_arm_co🌶ntro🚋ller/🌺🌄joint🔙🕑_tr🦉🇲🇺aje🇭🇳ctor🕕🏀y" 话👩🦰题 self🇰🇵.publi✡🚃she🇱🇦r_ = 🖲sel🇨🇨🤮f.crea🔰te_publi🌓🆙sher(Jo🈵intTra🇷🇼jecto🇱🇾ry, 💒🔳'/pand📉🤷♂️a_ar🍈m_cont🚤rol🇯🇲ler/jo✔🌧int🇧🇷🏣_tr🚔🇨🇨aject🇱🇰🍘ory👨🦰', 10) 🇩🇯🖱# 定义关节👁️🗨️名称列表 🇬🇾🙃self.joi📍🌑nt_nam🏒💍es 😎= ['pan🔰🥒da_j6️⃣oint1🇮🇨', '😤panda🇳🇺_joint⬜2', '🍓🅾panda🧨🇹🇦_joint3🏵⚓', 'p🌡anda🧚♀️_jo💮int4', 👨🦳'pan😠🇹🇨da_🤐joint🎇5', 'p🌁anda_j🇰🇭🇸🇹oint6'🌧, 'p🥊🚽anda_🇬🇾🚎joint💇♂️7']🙆♂️🔆 # 初始化关🧩节位置 🐮🤽♂️self🌛.joint🇱🇰📱_posi™⚱tion🇻🇦🛤s = [🚛👄0.0] 🎪❤* 7 📗🇻🇺# 定义每个关🗺节位置的递增步🐺长 self.s👴🤒tep👕 = 0.🧝♂️🏅1 def ge🕍国产乱不卡t_ke🇧🇭y(self)🔸🇵🇦: # 获取终端🌨输入的按键 se👰tting🌖📼s = 😴termios👨⚕️🇧🇩.tc🔸getattr(🅾🇺🇦sys.🍡std🚺🇹🇨in) t🧬ry:♨ tty.🍸setraw(s🏴☠️🏊ys.🧲🏃♀️stdin.f🗑ileno🇨🇮())🔺🔔 key 🥤🤗= sys.🍭🕌stdin.re💦ad(1) fi🔼🇨🇩nally: t☪👩👩👦国产乱不卡erm📜ios.tcse⬛tat🎂tr(sys.🎰stdi🦞n, term👹🖱ios.TC✳SADRAIN,💱🛡 setting🇹🇲s) re💱tur🙅n k☔💺ey def s🥟end_t✋raje🤘😅ctor🤰🍛y(se🥞🥁lf)🧼: # 创🌆🔆建 JointT🔹raje💣ctory 消息💅🕎 traje🇳🇺📡ctory_m🤡🛥sg = 🍋🧳Join⚽🇦🇽tTrajec🇸🇻tory🌘🔮() 🧀👘trajec🇨🇨🕖tory_ms💧g.j🇦🇮oint_nam😨👨👨👧👦es = 😜🎗self.👩🦳joint_na☂mes😉 # 🇫🇰创建 🧀🤽♂️Joi🤟ntTraje🎌🥊ctoryP😩oint 💽并设置目👩👧标位置等🇧🇶🤦♀️信息 poin🥘t = Join😍🐔tTraject🇸🇰ory👩Point()🖇💾 poin⬜t.p🍶ositions🌖 = s👨🍳🔝elf.jo☃int_po🍈👩✈️sitions🧣 # 设💇🔻置运动⛴时间 poin🍱🙀t.time🛄_from_st👩👦👦art = 🚫rclpy.d🍒uratio☸n.D🇪🇪🏄ura💆♂️tion🕓(second😢🎲s=1).🏅👨💻to_msg()🤘 # 将点添加到🕐轨迹消息中 t🇰🇼🔼raje🙇♀️ctory_ms🇻🇺g.point🥩👐s.ap🎎pend(po🇲🇰🇮🇲int) 🏧🍸# 发布🈶轨迹消息 s🏳️🌈◽elf.pub🥺lis🐹🧥her_➖.publi🇵🇲sh(traje🥀🗨ctor🇵🇹🔢y_m🔝👨🎨sg) se🏳️🌈🐙lf.☄🈲get_logg🧶er().in🧲🧞♀️fo(🤼♀️🥌'Sen💿🍯t jo🇲🇿int 🛒trajecto👩🎤ry com🧹☢mand👉🛷') def😦 ru📫n(se🍪🇨🇬lf): wh🎂🇴🇲ile✅🇩🇪 rc🇬🇹lpy.ok👨👧(): 🌐🕔key🕸 = 👏🤹♂️self.ge♥t_key📤国产乱不卡() if 💠🌟key == ⏰'-': s♨👌elf.min🏌🌈us_pres🇧🇷🎌sed = 🏈Tru💁🕝e el🇺🇾if 🍹key in🐄🤘 ['1',🌖🇧🇦 '2🇦🇮👤', '3',💝☢ '4'🌛, '5➿', '6',🥧🐁 '7']:🇨🇽 index 🛅📮= in🦸♀️👨👩👧👧t(ke🧜♀️👨❤️👨y) - ♠1 if se🇰🇬🍬lf.mi🏴🇧🇫nus_⤵pres🏴☠️sed: se🐧⏹lf.joint🦠♣_positi🇳🇪🦒ons[🔠index🦙🇹🇲] -= se🇩🇪lf.st🇸🇹😘ep se🇦🇪lf.minus🇲🇲🥛_press🍁🇲🇲ed 💳= Fal🍪se el🇻🇳😼se:💆🇷🇸 self.j🖨oint_pos🐠itions[i🈷nde⏭📪x] += se👕🏂lf.s🇲🇦tep self🕚🇦🇮.se👯♂️📜nd_t🧗♀️rajec🗻tory(🈁🤭) el🇩🇯if key 😍== '🚸🛸\x03🚆': 🌧👨🔬# Ctrl+🛍C 退🇯🇲国产乱不卡出 br🇧🇦eak de⏮🚮f main(a📺👊rgs=Non🇻🇦👣e): rclp🤹♀️⬛y.in🥍🏊it(args=🔸arg⛈🔫s) pan🖤da_jo🚭⚔int_co⚪🕙ntrolle🌒r = Pa🍘nda😩JointCon🍬🇱🇷troll👨💼er() pan🔔da_joint🧫_control🇲🇰👷♀️ler.run(🇧🇧国产乱不卡) panda🏐_joi🇨🇺nt_👩👧👦🥮con🈺🌡troller🎮ℹ.destro🐥y_n🇬🇱🇦🇶ode💤() rcl📅🏳py.shut👱🥃down() 🍕✈if 🍑__name__🅱 ==⏬ '_🇹🇨_main__🔢': 🇫🇲main() 😳🍩修改 set🆒up.py🔕❇ 文件 打开 🇷🇴🇲🇱panda_j🥴oin🇨🇻t_con🍬🚑trol ♑😼包的 s🚴♀️🛏国产乱不卡etup.🌤🧖♂️py 文件，在 🦟💋entry_p🍾oint🇸🇷👩👦👦s 部🇸🇮分添加以下内容：🇷🇺 复制 en🗞try🧚♀️_points=🐗🐏{ 'cons🌳ole_🍥scripts🥭': [ 'p🇫🇰🍨anda_📁⁉joi↕nt_🤔cont🇲🇱🔸roller 3️⃣💛= pand🇰🇾a_jo🐵💎int_🦀contro🀄l.panda_🖨🦉joint_co🤫📦ntr👩🦱oller:ma🕓💩in'🙅♂️, ], 🇸🇿}, 编译和运行🌩🦃 复制 c🕢olc🏰🌰on build🌆🐯 --p🏠🏜ackage💮🐁s-selec⏭t pa😷🎄nda_j☸🇫🇮oint_co📥ntrol s🥍ourc◾e ins4️⃣🆎tall/se🧟♀️tup.bash🐕 ros2 r🍮🐁un pa🚼nda_joi🇪🇸✅nt_🥐contro👨l pand🏏🧬a_join💁♂️🉐国产乱不卡t_con🇻🇮🐀tro🎌ller ♾️👕按下按☺🇸🇧键 1🇱🇹👁 - 7 🔳🐹来控制 Pand📯a 机械臂相🇩🇰🇵🇼应关节💎的位置🥔🛃递增，按下 C🍥trl + C📁 可以退出🐍🇵🇼程序 "6️⃣跟着Lit🚸chi🇨🇻Cheng一起学🏹🇬🇼ROS2"🎉系列共➖🏝25篇，查看🤔全部系🇽🇰🕛国产乱不卡列文章，在❇🚜【EE📒🦓World👨💻🤶-论坛】搜关🇪🇺键词“一起学R🚎OS2"，与原作🗾者一起交流👩💃。
